Diffusione del veicolo elettrico







Sull'urgenza di attenuare l'inquinamento da traffico, particolarmente nei centri urbani, l'accordo delle persone e'quasi unanime. Ma le limitazioni o peggio i blocchi totati della circolazione sono palliativi che creano piu' problemi di quanti ne risolvano, ammesso che ne risolvano. Le stesse marmitte catalitiche che comunque agiscono o dovrebbero agire solo sui fumi, ma non su calore, rumore e vibrazioni, fattori anch'essi rilevanti di degrado ambientale sono di scarsa o dubbia efficacia. In Paesi dove esse sono diffusissime da molti anni, sono infatti riuscite, si e no, a evitare che l'inquinamento aumentasse, ma non a ridurlo. Per esempio, nella citt� di Torino quando la giunta Comunale ha bloccato il traffico delle auto non catalizzate, � stato accertato un leggero abbassamento del tasso di inquinamento. Infatti, con la campagna rottamazione delle auto, l'80% sono ormai catalizzate e ci� dimostra che quest'ultime non contribuiscono a ridurre lo scarico di sostanze inquinanti.

A cio' si aggiunge che:
a) che le benzine senza piombo, per i veicoli catalizzati, sono nocive per il loro contenuto in benzene e idrocarburi aromatici, noti come potenti cancerogeni;
b) che in Italia esse sono usate largamente anche su veicoli non catalizzati, cosa che aumenta il danno e costituisce inoltre evasione fiscale;
c) che le benzine con piombo sono ormai quasi altrettanto cancerogene, oltre che velenose;
d) che anche i motori termici intrinsecamente piu' "puliti", come quelli a gasolio, a GPL e a metano, producono pur sempre gli ossidi di carbonio e di azoto, anch'essi nocivi.

Nel mondo progredito si guarda alla propulsione elettrica come unica soluzione radicale del problema; anche se, sul versante industriale, a sperare che essa assuma un ruolo di rilievo nei trasporti su strada sono in genere piccoli o medi imprenditori, che vi vedono nuovi settori di attivita' per le loro aziende. E' infatti inutile nascondersi che la posizione delle grandi Case dell'auto, tranne solo le due francesi, e' quanto meno di resistenza passiva. Quanto alle Compagnie Petrolifere, la loro contrarieta' e' tanto ovvia che non conviene parlarne. In molti Paesi, comunque, sono i pubblici poteri a sollecitare quella svolta produttiva, e con risultati gia' di qualche rilevanza. In Francia, per esempio, nel 1994 sono stati venduti 1750 veicoli elettrici; e alle precedenti facilitazioni ora si sono aggiunti un premio di 5.000 franchi a ogni acquirente di un veicolo elettrico e uno di 10.000 al costruttore, nella prospettiva di averne 100.000 circolanti entro il 2000. In Svizzera, circolano gia' oltre 2000 veicoli elettrici leggeri ed e' in corso l'esperimento di collocarne 400 entro il 2000 a Mendrisio comune ticinese da 10.000 abitanti offrendoveli a meta' prezzo grazie a consistenti contributi pubblici. Cio' per poter sperimentare con 10 anni di anticipo una densita' di veicoli elettrici dell'8%, prevista nell'intera Confederazione per il 2010. Le Poste tedesche e svedesi stanno sperimentando, per la consegna della corrispondenza, 60 furgoni elettrici, col programma di metterne in esercizio circa 35.000. Questo per citare solo pochi esempi.

In Italia, si vendono poche decine di veicoli elettrici all'anno, ce ne sono poche centinaia circolanti (in proporzione alla Svizzera, dovrebbero essercene 20.000) e la ricerca procede a un ritmo molto inferiore a quanto sarebbe necessario. Ne' puo' essere diversamente. La piu' recente e sola facilitazione per i veicoli elettrici, l'esenzione dal "bollo" per cinque anni, fu infatti deliberata nel 1953, ed e' quindi anche sconosciuta ai piu'. E tutti gli articoli del nuovo Codice della Strada relativi a veicoli elettrici sono tutt'ora inoperanti perche' ignorati dal Regolamento di Attuazione. Quanto agli incentivi, in ambito nazionale ci risultano solo i 210 miliardi sborsati dallo Stato, di fronte alla minaccia di chiusura dell'Alfa Romeo di Arese, per avviare l'attivita' produttiva anche di veicoli elettrici. Un incentivo di per se' imponente. Peccato che il relativo "Protocollo di intenti" (1� marzo 1994) condizioni l'avvio della produzione al "raggiungimento di adeguati volumi di domanda"; peccato che la domanda non ci sia perche' mai seriamente stimolata; e peccato che comunque non si sappia che valore dare al termine "adeguati". Della possibilita' che quell'accordo porti nel breve periodo a una produzione significativa di veicoli elettrici e' lecito quindi dubitare. Invece e' certo che con tutti quei miliardi si sarebbero potute finanziare cinque o sei iniziative come quella svizzera di Mendrisio o la ricerca e sperimentazione sulla propulsione elettrica in moltissime aziende e Universita'; anziche' favorire ancora una volta con risorse pubbliche una sola azienda multinazionale gia' monopolista industriale dell'auto in Italia alla quale non mancano certo fondi propri ne', comunque, ampie possibilita' di trovare credito sul mercato dei capitali.

Il rischio a cui ci espone l'attuale nostra sostanziale inerzia e' la dipendenza, anche in questo settore, da tecnologie e prodotti esteri. Gia' ora, ad esempio, fra le ditte piu' note in ambito mondiale per le loro ricerche su sistemi innovativi di accumulo dell'energia, nessuna e' italiana. Nonostante in Italia disponiamo di sicure potenzialita', tanto e' vero che i record della velocit� (303 km/h) per veicoli elettrici appartengono ad un'auto italiana, alimentata da batterie italiane di normale produzione.

E' del resto poco noto, ma purtroppo vero, che la nostra bilancia tecnologica e' da decenni in passivo, perche' come "produzione" di brevetti siamo all'ultimo posto fra i maggiori Paesi industriali. Un pesante danno economico, per di piu' umiliante.

Al fine di rimontare lo svantaggio almeno nel settore della propulsione elettrica, riteniamo che il suo impiego sia da promuovere non solo su terraferma ne' solo su strada. La ricerca scientifica e tecnologica e' infatti un sistema di vasi comunicanti e il progresso ottenuto in un settore ricade spesso su altri, talora diversissimi.

C'e' chi obietta che l'energia con cui alimentare i mezzi elettrici verrebbe comunque prodotta con sistemi inquinanti. Ma, a parte che cio' non sempre e' vero, i fumi di una centrale termica si possono depurare e tenere sotto controllo molto piu' efficacemente di quelli delle migliaia di mezzi di trasporto termici che essa potrebbe alimentare se fossero elettrici. C'e' anche chi teme che una larga diffusione delle propulsione elettrica farebbe aumentare troppo i consumi di elettricita'. Ma, a parte che essa farebbe in compenso diminuire il consumo dei carburanti, e in misura piu' che proporzionale, la ricarica dei mezzi elettrici avverrebbe in genere di notte, quando c'e' eccedenza di elettricita'; tanto che oggi la si cede a basso prezzo o la si spreca. La diffusione della propulsione elettrica avrebbe percio' l'effetto, certo positivo, di una piu' razionale distribuzione dei consumi elettrici nell'arco delle 24 ore.

Inoltre, i mezzi di trasporto elettrici consumano meno energia di quelli termici, ma soprattutto ne richiedono molto meno per essere costruiti (la cosiddetta "energia grigia") e per essere gestiti. Essi sono infatti molto piu' semplici, meno soggetti a guasti e piu' longevi.

Riteniamo percio' che la propulsione elettrica sia materia abbinabile a quella delle energie rinnovabili e "pulite", anche in sede applicativa (per esempio, con flotte di veicoli elettrici, riforniti prevalentemente da fonti "pulite") e che il progresso sia da promuovere parallelamente nei due campi. Non per caso il grande sviluppo delle tecnologie solari in atto in Svizzera e' stato innescato, dieci e piu' anni fa, anche da alcuni ecologisti, che si erano imposti non solo di usare veicoli elettrici, ma anche di alimentarli con energia di origine fotovoltaica.

In occasione del 16� Congresso del Consiglio Mondiale dell'Energia, tenutosi a Tokio nell'ottobre 1995, per quanto riguarda le previsioni, e' stato ipotizzato che, indipendentemente dai vincoli ambientali e in assenza del ricorso alle energie rinnovabili e al nucleare, una forte carenza di disponibilita' energetica potrebbe verificarsi a partire dal 2025; e che essa potrebbe aumentare fino a raggiungere, nel 2035, un deficit pari a oltre la meta' del consumo mondiale attuale.

In presenza di queste prospettive, certo non remote, noi dipendiamo dall'estero per i quattro quinti del nostro fabbisogno di energia; e nel confronto con i nostri partners europei siamo ultimi sia come "indipendenza energetica" che come "indipendenza elettrica", con il 16 e con il 20 per cento. Ma il nostro svantaggio si rivela abissale se si pensa che penultimo nell'energia col 23 % e' il Belgio, che pero' ha il 101% di indipendenza elettrica, e penultima nell'elettricita', col 58%, e' l'Olanda, che pero' ha il 96% di indipendenza energetica.

Cos� paghiamo 2223.000 miliardi all'anno di "bolletta energetica" e la nostra liberta' d'azione in politica estera verso i Paesi dai quali riceviamo vitali trasfusioni di energia ne risulta compromessa. In altre e piu' crude parole, siamo ricattabili. A parte quindi la "questione nucleare", che non e' in discussione qui, riteniamo imperdonabile aver lasciato che si creasse una situazione tanto disastrosa, senza aver promosso il piu' possibile almeno lo sfruttamento delle energie "pulite" di cui disponiamo. Tanto piu' che non le trascurano Paesi molto avanzati, che hanno una parte importante del loro fabbisogno coperta da energia nucleare. La Germania per esempio, che ha molto meno sole di noi, investe l'equivalente di 120 miliardi di lire all'anno nello sviluppo del solare, specie mediante i "tetti fotovoltaici" collegati alla rete elettrica. Ne ha gia' 2250, di proprieta' privata (ma finanziati fino al 70% con fondi pubblici) per una potenza di circa 7 Mega Watt. E altri 700 impianti simili, per una potenza di oltre 4 Mega Watt, funzionano gia' nella piccola Svizzera.



Marzo 1997 -


Il Comune di Firenze incentiva i ciclomotori elettrici
Italia Firenze. Il Comune di Firenze ha stanziato 500 milioni in incentivi per chi acquista due ruote a trazione elettrica. Negli scorsi mesi, in occasione dei picchi di inquinamento, il Comune ha proibito la circolazione anche ai ciclomotori a benzina.



Novembre 1996 -


Honda alla vittoria del World Solar Challenge
Giappone. Il veicolo solare Honda Dream ha attraversato l'Australia da Darwin ad Adelaide (oltre 3000 chilometri) "volando" a 89,7 orari di velocit� media e utilizzando l'energia del Sole. Il nuovo record che ha sbaragliato gli altri concorrenti iscritti alla gara australiana per automobili solari, e' stato reso possibile dalle celle fotovoltaiche utilizzate e caratterizzate dall'incredibile rendimento del 24%. L'Honda Dream puo' raggiungere i 140 km/ora.



Ottobre 1996 -


Saft sviluppa batterie agli ioni di lito e nichel metal idruri
Giappone. Entro quest'anno Saft dar� inizio alla sperimentazione su automobili elettriche di batterie agli ioni di litio; il traguardo e' di raggiungere con questo tipo di batterie i 150 Wh/kg entro tre anni. Inoltre Saft ha realizzato un impianto pilota per la produzione di batterie nichel metal idruri.



Ottobre 1996 -


Dal 5 dicembre in vendita la GM EV1
USA. Dal 5 dicembre 26 concessionari Saturn (gruppo GM) in Los Angeles, San Diego, Phoenix e Tucson commercializzeranno la prima auto elettrica prodotta in serie dalla General Motors, la EV1, nata dall'esperienza Impact. La potente coupe' elettrica non sara' venduta ma concessa in leasing al prezzo di 25000 dollari (circa 37 milioni di lire); gli acquirenti in Arizona potranno usufruire di un ulteriore sconti di 2100 dollari in facilitazioni varie. Il costo dell'elettricita' per un anno di uso non dovrebbe arrivare a 150 dollari (circa 225.000 lire), veramente poco in confronto ai 696 dollari in benzina per una equivalente auto tradizionale. (Calstart)



Ottobre 1996 -


Un veicolo elettrico economico da Suzuki
Giappone. La city car Suzuki Alto e' stata sviluppata anche in versione elettrica con batterie al piombo e quattro posti utili. Produrre la Alto EV dovrebbe costare, secondo la casa giapponese, dal 10 al 20 percento in meno dele versioni a motore convenzionale. Il risparmio sui costi di uso dovrebbe raggiungere il 40 percento. (Calstart)



Ottobre 1996 -


Daihatsu immettera' sul mercato dalla primavera 1997 due nuovi veicoli elettrici
Giappone. Una automobile quattro posti, la Charade EV, e un minivan, l'Hijet EV, dalla primavera prossima saranno messi in vendita dalla casa giapponese Daihatsu. I veicoli saranno equipaggiati con batterie al piombo e avranno una autonomia di circa 100 chilometri. Inoltre in casa Daihatsu e' allo studio un veicolo ibrido. (Calstart)



Ottobre 1996 -


Toyota RAV4 con celle a combustibile

Giappone. La Toyota ha presentato le celle a combustibile progettate per il proprio veicolo elettrico RAV4. Le celle (funzionano a temperatura e pressione ambiente) da 15 kWh possono essere ricaricate in 20 minuti e garantiscono una autonomia di oltre 170 chilometri.



Ottobre 1996 -


Record di autonomia per lo ZER di Bertone
Nardò, Italia. Nuovo record di autonomia raggiunto sulla pista di Nardò dal veicolo elettrico ZER realizzato da Bertone e pilotato da Oscar De Vita. Lo ZER ha percorso 465 chilometri alla media di 120 km/h senza ricarica batterie!



Ottobre 1996 -


Nuovo record di velocit� con 316 km/h
Utath, USA . Lo "Spirit of San Antonio II" con i 316 km/h raggiunti sulla pista salata di Bonneville è il più veloce veicolo elettrico oggi esistente. Il veicolo monta batterie al piombo e durante il record ha consumato solo il 34% dell'energia immagazzinata. In precedenza il record di velocità è stato detenuto dalla GM Impact (293 km/h) e dal Bertone ZER (302 km/h).



Ottobre 1996 -


L'auto elettrica ibrida senza batterie
California, USA . Harold Rosen ha ideato il primo satellite per telecomunicazioni geostazionario, Ben Rosen, il fratello, è chairman di Compaq computer ed è accreditato di un patrimonio personale di 100 milioni di dollari. I fratelli Rosen, convinti della superiorità del motore elettrico su quello a pistoni, hanno pensato di superare il fardello delle pesanti batterie sostituendole con un accumulatore di energia cinetica e un generatore elettrico a turbina a bassissimo inquinamento.
L'accumulatore cinetico non è altro che una trottola di avanzatissima tecnologia: realizzata in titanio e fibra di carbonio con un diametro di 37 centimetri ruota in un contenitore sferico sottovuoto a 55000 giri minuto pari a una velocit� sul perimetro di oltre 3000 chilometri orari! Nel prototipo presentato alla stampa, una Mercedes 320 E, la piccola turbina a gas produce 24 chilowatt di energia elettrica che l'elettronica di controllo a seconda delle necessit� di guida provvede a inviare ai motori elettrici montati sull'asse posteriore oppure immagazzina nell'accumulatore cinetico.
Ed è proprio l'accumulatore cinetico a fornire l'energia extra necessaria per affrontare una salita o accelerare bruscamente. L'obiettivo è di vendere il sistema completo generatore, accumulatore e motore alle case automobilistiche un p� come Intel vende i suoi microprocessori a tutti i fabbricanti di computer. A fine 1997 i fratelli Rosen avranno speso nell'impresa 20 milioni di dollari... buona fortuna.




I MOTORI ELETTRICI


La maniera più usuale per classificare un motore elettrico è quella di fare riferimento alla modalità di alimentazione. Seguendo tale criterio si individuano tre categorie di motori: a corrente continua, a corrente alternata e alimentati da convertitore statico. Questi ultimi possono funzionare solo se la forma d'onda della tensione o della corrente di alimentazione è adeguata alla realizzazione del motore, mentre i primi possono essere alimentati anche da rete.

Negli azionamenti per la movimentazione automatica, i motori a corrente continua sono del tipo ad eccitazione indipendente; quelli a corrente alternata possono essere suddivisi in due categorie: motori sincroni e motori asincroni.

I motori a corrente continua e quelli sincroni vengono ulteriormente suddivisi a seconda che il flusso sia ottenuto da un opportuno circuito di eccitazione oppure sia impresso per mezzo di magneti permanenti. Si hanno pertanto motori in corrente continua a magneti permanenti e motori sincroni senza circuito di eccitazione e relativo collettore. Per tale motivo sono comunemente indicati come motori brushless. Nella movimentazione automatica vengono impiegati anche motori in cui la coppia motrice prende origine da una variazione della riluttanza del circuito magnetico durante la rotazione. Tali motori possono essere del tipo a passo, sincroni, commutati. Una particolare categoria è costituita dai motori a isteresi, che all'avviamento si comportano come motori asincroni e durante il funzionamento come motori sincroni.

Per rendere più evidenti le differenze costruttive fra i vari tipi di motori, nella Fig.1 sono riportate in maniera schematica le sezioni trasversali per i motori più diffusi.

Nella Fig.2 sono evidenziati i vantaggi, gli svantaggi, la diffusione attuale, quella prevista nei prossimi anni nonché le sostituzioni consigliate per i motori elettrici più diffusamente impiegati negli azionamenti.

I motori elettrici sono realizzati secondo due differenti modalità. A parità di potenza meccanica resa disponibile all'asse, quelli di tipo convenzionale forniscono una bassa coppia motrice ad una elevata velocità di rotazione dell'asse mentre quelli innovativi, detti più comunemente motori di coppia, forniscono una elevata coppia motrice a bassa velocitàdi rotazione.

I motori di coppia possono essere in corrente continua a magneti permanenti o sincroni brushless. In entrambe i casi la maggiore entità della coppia motrice disponibile all'asse è ottenuta aumentando il numero delle coppie polari e di conseguenza le dimensioni trasversali del rotore. Rispetto ai motori convenzionali quelli di coppia, a parità di potenza disponibile all'asse, hanno dimensioni longitudinali ridotte, come posto in evidenza nella Fig.3 ove sono riportate anche le caratteristiche statiche coppia - velocità.

Quando per la movimentazione del carico è richiesta una elevata velocità di rotazione ed una bassa coppia motrice, i motori di tipo convenzionale sono pienamente idonei allo scopo ed in alcune applicazioni possono essere collegati direttamente al carico. Viceversa, quando è necessario ottenere una elevata coppia di carico a bassa velocità di rotazione due sono le soluzioni tecnicamente possibili: o impiegare un motore di coppia oppure utilizzare un motore convenzionale collegato al carico tramite un riduttore. Quest'ultima possibilità è tanto meno conveniente quanto più elevata è la dinamica del carico, dal momento che l'energia assorbita dall'alimentazione per ottenere il comportamento dinamico desiderato viene utilizzata quasi esclusivamente per la movimentazione del motore.
TIPO DI MOTORE VANTAGGI SVANTAGGI IMPIEGO ATTUALE IMPIEGO FUTURO SOSTITUZIONI CONSIGLIATE
F
L
U
S
S
O

I
M
P
R
E
S
S
O
CORRENTE CONTINUA eccitazione indipendente Avviamento da rete; Facile da controllare in velocità e in coppia; Basso costo Commutatore a lamelle; Disturbi elettromagnetici medio in diminuzione Asincrono alimentato da inverter
CORRENTE CONTINUA magneti permanenti Avviamento da rete; Facile da controllare in coppia Commutatore a lamelle; Disturbi elettromagnetici molto diffuso in aumento Brushless; Brushless a commutazione naturale
SINCRONO eccitazione indipendente Controllo ottimizzato in coppia e in corrente; Compatto; Robusto Necessita di collettore; Avviamento da convertitore poco diffuso in diminuzione Brushless a commutazione naturale
BRUSHLESS Facile controllo in coppia; Senza collettore; Rendimento buono Alimentazione da convertitore; Sensore di posizione potenza max 20 kw molto diffuso in aumento Brushless a commutazione naturale
BRUSHLESS commutazione naturale Facile controllo in velocità; Senza collettore; Senza sensore di posizione Alimentazione da convertitore; Sensore di posizione; Limitata escursione della velocità; Potenza max 20 kw poco diffuso in aumento  
F
L
U
S
S
O

I
N
D
O
T
T
O
ASINCRONO monofase Avviamento da rete; Basso costo Basso rendimento; Difficile da controllare in velocità Potenza max 1 kw poco diffuso in diminuzione Brushless; Asincrono trifase
ASINCRONO trifase Avviamento da rete; Basso costo Rendimento mediocre; Velocità dipendente dalla coppia di carico; Degrado prestazioni nella alimentazione da inverter molto diffuso in diminuzione Brushless; Asincrono per inverter
ASINCRONO trifase per inverter Avviamento da rete; Ottimizzato per alimentazione da inverter; Rendimento elevato Velocità dipendente dalla coppia di carico poco diffuso in aumento  
UNIVERSALE Avviamento da rete; Coppia di spunto elevata Rendimento scadente; Commutatore a lamelle molto diffuso in diminuzione Brushless; Asincrono trifase
R
I
L
U
T
T
A
N
Z
A

V
A
R
I
A
B
I
L
E
A PASSO Facile controllo della posizione; Senza commutatore; Basso costo; Robusto Alimentazione da convertitore dedicato; Potenza max 100 W; Basso rapporto peso-potenza molto diffuso stazionario  
SINCRONO a riluttanza Senza commutatore; Basso costo; Robusto Alimentazione da convertitore dedicato; Potenza max 10 kw; Basso fattore di potenza poco diffuso stazionario brushless
COMMUTATO a riluttanza Senza commutatore; Facile da controllare in posizione e velocità; Robusto Alimentazione da convertitore dedicato; Sensore di posizione poco diffuso stazionario brushless; Brushless a commutazione naturale
ISTERESI Avviamento da rete; Sincrono con la frequenza di alimentazione; Senza commutatore; Robusto Basso rendimento; Basso fattore di potenza; Potenza max 1 kw poco diffuso in diminuzione  


MODALITÀ DI CONTROLLO DI UN MOTORE ELETTRICO IMPIEGATO IN UN AZIONAMENTO


Fino a quando un azionamento è considerato dal punto di vista funzionale come un generatore di coppia non è necessario prendere in considerazione né il tipo di motore, né il tipo di convertitore che alimenta il motore e tanto meno la modalità di alimentazione del motore per ottenere l'andamento desiderato della velocità o della coppia motrice. Quando invece occorre valutare le prestazioni è necessario fare riferimento alle modalità secondo cui il dispositivo di controllo dell'azionamento agisce sulle grandezze che determinano il valore della coppia o della velocità.

A tale scopo è opportuno tenere presente che un motore elettrico trasforma, con elevato rendimento, l'energia elettrica in energia meccanica. La potenza meccanica disponibile all'asse è caratterizzata dai valori della coppia motrice e della velocità di rotazione. La coppia motrice può essere dovuta alla interazione del flusso al traferro con la corrente che percorre gli avvolgimenti oppure alla variazione della riluttanza con la posizione angolare reciproca fra statore e rotore. La velocità di rotazione nominale, o di targa, dipende invece dalle caratteristiche costruttive del motore e dalle modalità di alimentazione. In alcuni tipi di motore si impone il valore del flusso tramite il circuito di eccitazione o tramite magneti permanenti; tale flusso al traferro, che determina il valore della coppia motrice, non coincide con quello impresso dall'esterno a causa della interazione fra i circuiti elettrici e i circuiti magnetici. La suddetta interazione, detta comunemente reazione di indotto, è più rilevante nei motori a corrente continua e nei motori asincroni mentre nei motori brushless è meno accentuata.
Nei motori a flusso impresso e in quelli a flusso indotto sono presenti circuiti elettrici e circuiti magnetici. Il comportamento dei primi è fortemente influenzato dal valore della forza elettromotrice indotta, che è proporzionale al prodotto tra la velocità di rotazione dell'asse del motore e il flusso al traferro, oltre che dal comportamento dei circuiti magnetici. Prescindendo dalle particolarità costruttive, cui possono essere modificate sia la coppia motrice che la velocità di rotazione in relazione alle esigenze della movimentazione, emerge che la velocità di rotazione dipende dalla coppia motrice e che per modificare il valore della coppia stessa occorre agire sul valore istantaneo del flusso o sul valore della corrente.

Attraverso i valori istantanei della tensione o della corrente di alimentazione si può in definitiva variare, in modo diretto o indiretto, il valore della coppia motrice. Le varie modalità di controllo del motore elettrico di un azionamento corrispondono ai diversi approcci attraverso cui il valore della coppia motrice e della velocità può essere modificato.